سامانه همایش های دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

صفحه اصلی / سومین کنفرانس بین المللی مهندسی و علوم کامپیوتر و اولین کنفرانس ملی سامانه های هوشمند، کلان داده و رایانش پیشرفته

مسئله تنظیم کنندگی کنترل بهینه مبتنی بر یادگیری تقویتی ربات های صنعتی با دینامیک نامعلوم و تحلیل پایداری لیاپانوف

نویسندگان :

سجاد صابری¹ عباس چترایی² محسن پارسا³ خوشنام شجاعی⁴

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد 3- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد 4- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

کلمات کلیدی :

ربات های صنعتی،یادگیری تقویتی در کنترل بهینه،ساختار بازیگر-منتقد،پایداری لیاپانوف

چکیده :

در این مقاله، کنترل بهینه تطبیقی ربات های صنعتی با دینامیک نامعلوم به روش یادگیری تقویتی ارائه شده است. ساختار کنترل کننده بر مبنای الگوریتم بازیگر- منتقد با استفاده از شبکه عصبی می باشد. آموزش وزن های شبکه عصبی بصورت آنلاین و با استفاده از قوانین تطبیق صورت می گیرد، به گونه ای که مشتق تابع لیاپانوف منفی معین باقی می ماند. معادله غیر خطی همیلتون- یاکوبی – بلمن بطور بر خط و با استفاده از شبکه های عصبی حل می شود. در ضمن با وجود دینامیک نامعلوم پلنت، مسئله تنظیم کنندگی کنترل بهینه با مینیمایز کردن تابع هزینه حل می گردد. روش ارائه شده بر روی ربات تک لینکی به کار رفته و در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است.