سامانه همایش های دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

صفحه اصلی / ششمین کنفرانس بین المللی بهینه سازی مصرف انرژی الکتریکی

مقایسه کارایی کنترل‌های فازی و PID در کاهش ریپل و نوسانات ناخواسته در کنترل ربات‌های دو لینک انعطاف‌پذیر

نویسندگان :

مصطفی مکی شهرضایی¹ عباس چترائی²

1- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد 2- دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

کلمات کلیدی :

ربات‌های برقی،کنترل ردیابی تطبیقی،کنترلر،عدم قطعیت پارامتری،موتورهای جریان مستقیم،منطق فازی

چکیده :

این مقاله به مطالعه و مقایسه دو رویکرد متداول در کنترل ربات‌های دو لینک انعطاف‌پذیر، یعنی کنترل‌های فازی و PID، با هدف بهبود عملکرد و کاهش پدیده‌های غیرخطی می‌پردازد. نتایج حاصل از تحلیل و شبیه‌سازی نشان می‌دهند که کنترل‌های فازی با توانایی بهینه‌سازی تنظیمات خود به میزان قابل‌توجهی از نوسانات ناخواسته خروجی ربات کاسته و ریپل را به حداقل می‌رسانند. از سوی دیگر، کنترل‌های PID به تنظیمات ثابتی نیاز دارند و در مقابل تغییرات در شرایط سیستم حساسیت بیشتری دارند. علاوه بر این، استفاده از کنترل‌های فازی درجه‌دهی سیستم را به دو واحد افزایش می‌دهد. این مطالعه نه‌تنها تأیید می‌کند که کنترل‌های فازی عملکرد بهتری در کاهش پدیده‌های غیرخطی دارند، بلکه این امکان را باز می‌کند که با استفاده از مدل‌های دقیق‌تر موتور و سیستم کنترل، بهبودهای بیشتری در کنترل ربات‌های دو لینک انعطاف‌پذیر حاصل شود. در آینده، امکانات تکنیک‌های یادگیری ماشین نیز می‌توانند برای خودکارسازی تنظیمات کنترل‌های فازی به کار گرفته شوند تا زمان و تلاش مورد نیاز برای تنظیم به حداقل رسانده شود. به‌علاوه، این مطالعه نشان می‌دهد که کنترل‌های فازی نه تنها می‌توانند به بهبود عملکرد سیستم‌های رباتیکی کمک کنند، بلکه با کاهش نوسانات و افزایش پایداری، بهینه‌سازی مصرف انرژی را نیز در پی دارند. کاهش تلفات انرژی ناشی از نوسانات غیرضروری و بهینه‌سازی کارایی سیستم‌ها، به ویژه در محیط‌های صنعتی، از مزایای عمده استفاده از این روش‌ها محسوب می‌شود. در نهایت، مقاله تأکید می‌کند که مطالعات بیشتر در شرایط و کاربردهای مختلف می‌توانند به توسعه و بهینه‌سازی کنترل‌های فازی در کنترل ربات‌های انعطاف‌پذیر کمک کنند.